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本发明公开了一种并联式手腕康复机器人，属于医疗器械领域，包括前支撑架以及后支撑架，后支撑架用于放置手腕，前支撑架用于手指抓握，多个驱动链均位于前支撑架以及后支撑架之间并且多个驱动链之间形成收容空间，每一驱动链的横向驱动结构安装于后支撑架，球铰组件与横向驱动结构传动连接使球铰组件能够相对后支撑架滑动，球铰组件与轴向移动件连接，轴向移动件与连接杆连接并且轴向驱动结构驱动轴向移动件相对连接杆滑动以调节驱动链的长度，铰链结构两端分别与连接杆以及前支撑架连接使连接杆与前支撑架转动连接，横向驱动结构驱动球铰
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117815037A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410063697.0
(22)申请日2024.01.16
(71)申请人中国科学院苏州生物医学工程技术
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