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本发明属于航空航天固体推进剂整形技术领域，具体为一种固体推进剂整形加工与偏差补偿的人机协同遥操作系统及方法；所述遥操作系统包括主端设备和从端设备，主端设备放置于作业环境的远端，用于远程操控放置于作业环境内的从端设备对固体推进剂进行整形；所述遥操作方法包括：步骤1：安装刀具组件，建立主从端实时通信；步骤2：相机实时将视觉图像发送给主端；步骤3：操作工通过手控主端设备控制从端整形机器人作业；步骤4：力传感器实时将切削力发送给主端，基于实时误差、力及材料粘弹性对从端整形机器人位姿进行实时偏差补偿；步骤
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117817742A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202311831392.1
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人西北工业大学
地址710072
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