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本发明涉及用于生成运动补偿图像(13)的医学成像设备(1)、系统(1、6)以及方法。本发明还涉及相应的方法以及其上存储有相应的计算机程序的计算机可读存储介质(8)。根据本发明，在可变形机器人仪器(6)与要成像的对象(4、5)接触的同时捕获并获取图像数据。数据处理装置(7)被配置为通过根据机器人仪器(6)的时间分辨的运动和/或几何数据来处理图像数据，和/或通过生成控制信号来控制机器人仪器(6)来抵消对象(4、5)的运动，由此补偿对象(4、5)的运动。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111402144A
(43)申请公布日
2020.07.10
(21)申请号20201
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