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一种基于三次曲线的集群目标追踪方法.pdfVIP

一种基于三次曲线的集群目标追踪方法.pdf

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    本发明提出一种基于三次曲线的集群目标追踪方法，将车辆动力学模型引入非线性优化问题，将车辆的预定控制量，转化为若干个三次曲线参数表示，大大减小了优化问题的变量数目，提高了求解速度；相比于单一的追踪轨迹，多段三次曲线能够更好地适应不同的道路条件和行驶需求；且将包围问题建模为最小化平均距离，减小了问题求解区间的非凸性，无需预先定义队形(即通过最小化目标函数而不是预定义的包围队形)，增强了包围的自适应性。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117826828A

    (43)申请公布日2024.04.05

    (21)申请号202311565752.8

    (22)申请日2023.11.22

    (71)申请人中兵智能创新研究院有限公司

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