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本发明涉及一种双环嵌套形成的软机器人系统，包括软机器人和供气控制系统，所述软机器人包括弹性内圆环和弹性外圆环，所述弹性内圆环的周长大于弹性外圆环，所述弹性外圆环套设于弹性内圆环外侧，所述弹性内圆环内壁上等距安装有多个软驱动器，各个软驱动器上分别连接有用于软驱动器加载的气管，各个软驱动器上分别安装有用于检测软驱动器位置的位置传感器；所述供气控制系统与软机器人上的各气管连接，并按设定的加载时间和频率向相应的气管供气，以驱动相应的软驱动器。该软机器人系统有利于实现连续、稳定、可控的滚动运动，环境适应能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117817640A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202310586134.5
(22)申请日2023.05.23
(71)申请人福州大学
地址350108
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