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本申请提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备、存储介质，涉及自动驾驶领域，目的是为了解决定位误差过大时，车辆在循迹模式下会出现大幅晃动的问题。上述方法包括：响应于定位误差超过预设的误差阈值，且定位置信度低于预设的置信度阈值，判断车辆是否需要在预设的时间内变道或达到有实车道线的路段；若是，则发出报警信号；否则，计算车辆的当前位置与参考轨迹之间的误差和车辆在车道内的缓冲区；以及根据误差和缓冲区对车辆进行阶段性调整。该方法根据车辆定位与轨迹之间的误差、车道宽度、车身宽度和参考轨迹对车辆横向位置
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117818665A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410246072.8
(22)申请日2024.03.05
(71)申请人智道网联科技（北京）有限公司
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