11.多边形搬运模块涉及指令及其IO点位.pptVIP

多边形搬运模块

涉及指令及其I/O点位

授课人：冯和平

工业机器人搬运工作站的组成？

搬运模块的组成？

1.1涉及指令

L线性运动：L用于将工具中心点沿直线移动至给定目的。当TCP保持固定时，则该指令亦可用于调整工具方位。

J关节运动：当该运动无须位于直线中时，J用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。

C圆弧运动：C用于圆弧运动方式，需要示教2个点位，圆弧上中间点以及末端点。

CALL：机器人程序调用指令。

WAIT:等待指令，可等待时间也，可等待信号。

1.2信号及功能

信号(Signal)

信号功能

DI180

导轨寻原点完成后，只要导轨在1号位置，此信号一直为ON状态。

DI181

导轨寻原点完成后，只要导轨在2号位置，此信号一直为ON状态。

DI182

导轨寻原点完成后，只要导轨在3号位置，此信号一直为ON状态。

D0180

导轨去1号位置

D0181

导轨去2号位置

D0182

导轨去3号位置

R0[1]

机器人快换夹具信号

D0115

机器人吸盘夹具信号

课程小结

本课程是对接工业机器人系统操作员（中级）和工业机器人系统运维员（中级）等岗位典型工作任务。

未来职业岗位的应用

通过本课程的学习，可以熟练掌握YL-18型工业机器人的结构和功能，并达到工业机器人系统操作员（中