理论力学-拉格朗日方程.pptVIP

例五：例六：5.4哈密顿正则方程5.4.1勒襄特变换设，则式中我们在这里用x，y作为独立变量。如果我们把u，y当作独立变量，则x，v可表示为。这时函数亦可表示为，该函数的全微分为：其中由上式得：式中。上述推导表明：如果变量由变为，则用形式为的函数才能将用偏微商的形式表示出来，这就是勒襄特变换的基本法则。5.4.2正则方程拉格朗日函数是及时间t的函数，由此得出的拉格朗日方程是二阶常微分方程组，如果把拉格朗日函数中的广义速度换成广义动量就可以使方程组由二阶降到一阶，从而使问题简化。如果通过勒襄特变化，使拉格朗日函数中的一种独立变量由变为（，由拉格朗日方程可推出）则应引入新函数H使对上式全微分得：而拉格朗日函数的全微分：将上式代入函数H的全微分表达式中：而H的全微分表达式还可写为:比较以上两式，对应项相等，得：??上式