ABB工业机器人项目实训手册.docx

目录

项目一机器人基础工作站 1

任务1工具坐标TCP参数设置及标定 1

任务2示教器中IO信号的添加 8

任务3信号的查看与仿真 11

任务4信号快捷键的配置 13

任务5程序模块的建立加载与保存 14

任务6例行程序的新建复制与移动 16

任务7例行程序的手动执行步骤 18

项目二离线编程 20

任务8三维球案例练习 20

任务9写字案例练习 23

任务10激光切割案例练习 28

项目三工业机器人系统应用 35

任务11工作站的开启与关闭 35

任务12工具切换程序的编写练习 39

任务13CCD视觉的使用练习 44

任务14去毛刺、打磨、抛光工艺程序的编写练习 50

任务15活塞装配程序的编写练习 53

附录一机器人和PLC交互组信号表 63

附录二机器人点位表 66

1

项目一机器人基础工作站

项目一机器人基础工作站

任务1工具坐标TCP参数设置及标定

【任务描述】

新建工具坐标系，按照步骤正确地进行TCP标定操作，然后在重定位模式下，操控机

器人围绕该TCP点作姿态调整运动，测试工具坐标系的准确性。

【任务实施】

表1-1新建工具坐标系的具体步骤

序号

操作步骤

图片说明

1

单击示教器左上角的主菜单按钮。

国

己停止(市市0

AHotEdiit巴国份与恢复

输入输出校准

手动操纵控制面板

自动生产窗口事件日志

程序编辑署FlexRundant资源管理器

序敌地系统信息

销启动

e

%~

2

选择“手动操作”,

HotEdit

输入输出

于动州

自动生产窗口

程序编辑器

程序数据

四

护装置序

1000

备份与恢复

校准

控制面板

事件日志

图

FlexPandant资游管理器

系统信息

销

重新启动

%@

3

选择“工具坐标”。

=V

品手动覆组

点击属性并更改机械单元：

绝对精度动作模式：

坐标系：

工其坐析

工件坐标：

有效载荷

操纵杆锁定：

增量：

对准

P图

己停t度100%

R0BL.

Off

轴1-3...

大地坐标..

ool0..

mbjQ..

load0

无

无.

转到.启动..

0.0

30.00

0.0

位置格式。

看级杆方向

21

多3

马

2

工业机器人活塞装配工作站

序号操作步骤图片说明

4

单击“新建…”,新建工具坐标系。

=V让星

当前选择：

从列表中选择一个项曰·

工具名模块

新建.

5

弹出新数据声明界面，对工具数据属性进行设定后，如更改名称，单击后面的“…”,会弹出键盘，可

自行定义名称，然后单击“确定”。

表1-2TCP点定义的操作步骤

序号操作步骤图片说明

1

单击新建的“tooll”,单击“编辑”,

然后单击“定义…”,进入下一步。

=V

护发

量

当前选择：

ool0

在务

新建取消

3

2

在定义方法中选择“TCP和Z,

X”,采用6点法来设定TCP,其中“TCP(默认方向)”为4点法设定TCP,“TCP和Z”为5点法

设定TCP。

=v已将止(建度1000×

工具坐标：

选择一种方法，能改位置后点击“确定”。

方法：

点

点

点

点

点4

位置

▲

P07

修改位置确定

点数：

4√

取消

%

项目一机器人基础工作站

序号