板球系统实验指导书(MATLAB).docx

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Reinovo

自动控制类使用

板球系统的定位控制和轨迹跟踪实验指导书

第一部分

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2010年12月22日

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第一章实验使用仪器及其连接方式 1

第二章系统控制原理简介 2

第三章实验 3

实验一运动控制基础实验 3

实验二板球系统调平板水平实验 8

实验三板球系统建模、仿真及实验 10

实验四状态空间极点配置控制实验 19

实验五线性二次最优控制LQR控制实验 33

实验六模糊控制实验 40

实验七变论域模糊控制实验 47

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1

电机2

电机2

第一章实验使用仪器及其连接方式

一PC机

硬件要求：

1、PentiumII、PentiumII、AMDAthlon或者更高；

2、内存至少256MB,推荐256MB以上；

3、至少有两个USB接口；

4、支持RS-232串口通信。

软件要求：

1、MicrosoftWindows98、MicrosoftWindows2000、MicrosoftWindowsXP;2、VisualC++6.0;

3、Matlab6.5。

二试验系统

板球系统实验总体结构如图1.1所示

小球位移数据

采集卡

采集卡

电机数据采集卡

伺服驱动器

电机编码器输出

电机1

计算机

USB数据线

控制量

板球

电源

图1.1板球实验系统总体结构图

本实验系统的主体包括板球、伺服驱动器、数据采集卡、直流伺服电机等。主体、驱动器、直流伺服电机、电源和数据采集卡都置于实验箱内，实验箱通过两条USB数据线与上位机进行数据交换，另有一条线接220V交流电源。

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2

第二章系统控制原理简介

本实验系统以自动控制中的现代控制理论和模糊控制为理论基础。

板球系统的实验原理是：小球位置采集卡采集到触摸屏上小球位置数据，电机数据采集卡采集到两个电机尾部编码器数据，电机与平板通过连杆连接，所以通过计算就可以得到平板的倾斜角位移以及小球的位移，角位移差分得角速度，位移差分可得速度，然后根据自动控制中的各种理论转化的算法计算出控制量。控制量由计算机通过USB数据线下发给伺服驱动器，由驱动器实现对电机控制，电机尾部编码器连接到驱动器形成闭环，从而可以实现平板上小球的定位以及轨迹跟踪。

其工作原理如图2.1所示

其工作原理如图2.1所示

计算机两个伺服驱动器

电机数据采集卡

小球位移数据采集卡

两个直流电机

两个编码器

板球

图2.1板球系统工作原理图

倒立摆的控制目标有两个，一是定位，即控制小球运动到指定的位置；二是轨迹跟踪，即控制小球按照给定的轨迹进行运动，如圆形、矩形。整个过程是动态的，表现为平板上下运动也就是电机的正反转。板球系统的实时性较强，所以采样时间一般取30ms左右。

通过建立板球系统的数学模型，我们得到其模型是可控的，所以我们可以通过自动控制原理课堂所学建立相应的控制器来实现本系统的控制，使它达到稳定。以下介绍的就是为本系统和自动控制原理相结合而设计的实验。

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3

第三章实验

实验一运动控制基础实验

本实验的目的是让实验者熟悉旋转编码器和触摸屏的基本原理，掌握利用计算机和数据采集卡对编码器和触摸屏进行数据采集的方法，以及利用计算机对电机进行控制的基本原理和方法，了解机电一体化的两个重要内容：传感技术和运动控制技术。以便顺

利完成倒立摆的各项试验。

一编码器原理

旋转编码器是一种角度传感器，它分为光电式、接触式和电磁感应式三种。我们在闭环系统中常用光电式编码器来测角度。

旋转编码器有增量编码器和绝对编码器两种，如图3.1为光电式编码器原理示意图，它由发光元件、光电码盘、光敏元件和光电检测装置组成。光电式编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，这是目前应用最多的传感器。光电码盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔，圆板不透光，而长方孔透光。由于光电码盘与被测装置同轴，被测装置旋转时，光电码盘与之同速旋转，光源透过光电码盘的孔在光栏板上形成忽明忽暗的光信号，经光电检测装置检测到并转换为电信号，然后通过信号处理电路的整形、放大、分频、记数、译码后输出。

光源

光源透镜、透镜光敏元件脉冲输出

转轴

码盘