计算机控制技术第二版.docVIP

PAGE

PAGE1

《计算机控制技术》?Computercontroltechnology

第1章绪论

计算机控制系统是由计算机（工业控制计算机）和工业对象两大部分组成。

在计算机控制系统中，计算机的作用主要有三个方面：

①信息处理，对于复杂的控制系统，输入信号和根据控制规律的要求实现的输出偏差信号的计算工作量很大，采用模拟解算装置不能满足精度要求，因而需要采用计算机进行处理；

②用计算机的软件程序实现对控制系统的校正以保证控制系统具有所要求的动态特性；

③由于计算机具有快速完成复杂的工程计算的能力，因而可以实现对系统的最优控制、自适应控制等高级控制功能及多功能计算调节。

计算机控制系统，从本质上来看，它的控制过程可以归结为以下三个步骤：

①实时数据采集对被控参数的瞬时值进行检测并输入。②实时决策对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定进—步的控制过程。

③实时控制根据决策，适时地对控制机构发出控制信号。

上述过程不断重复，使整个系统能够按照一定的动态品质指标进行工作，并且对被控参数和设备本身出现的异常状态及时监督并作出迅速处理。

1.1.2计算机控制系统的组成计算机控制系统由计算机、外部设备、操作台、输入通道、输出通道、检测装置、执行机构、被控对象以及相应的软件组成，

计算机控制系统的特点(1)运算速度快，精度高。(2)成本小，性能价格比高。(3)软件功能丰富，编程方便和硬件体积小(4)可靠性高。(5)可维护性强。(6)技术更新快、信息综合性强、操作便利。

1．香农(Shannon)采样定理一个连续时间信号f(t)，设其频带宽度是有限的，其最高频率为ωmax(或fmax)，如果在等间隔点上对该信号f(t)进行连续采样，为了使采样后的离散信号f*(t)能包含原信号f(t)的全部信息量。则采样角频率只有满足下面的关系：ωs≥2ωmax采样后的离散信号f*(t)才能够无失真地复现f(t)。否则不能从f*(t)中恢复f(t)。其中，ωmax是最高角频率，ωs是采样角频率。它与采样频率fs、采样周期T的关系为：

1.3微型计算机控制系统的发展趋势

1．可编程控制器（PLC）2．采用新型的控制系统（集散控制系统）3．人工智能4．神经网络控制系统

PLC与传统的继电器控制相比，具有如下一些特点：（1）抗干扰能力强（2）适应性好（3）编程直观、简单（4）功能完善，接口功能强

集散控制系统是分散型综合控制系统（TotalDistributedControlSystems）或分散型微处理器控制系统（DistributedMicroprocessorControlSystems）的简称。它以微型计算机为核心，把微型机、工业控制计算机、数据通信系统、显示操作装置、输入/输出通道、模拟仪表等有机地结合起来，采用组合组装式结构组成系统，为实现工程大系统的综合自动化创造了条件。

人工智能是用计算机模拟人类大脑的逻辑判断功能，其中具有代表性的两个尖端领域是专家系统和机器人。

所谓专家系统即计算机专家咨询系统，是一个存储了大量专门知识的计算机程序系统。不同的专家系统将不同领域专家的知识，以适当的形式存放于计算机中。根据这些专家知识，专家系统可以对用户提出的问题做出判断和决策，以回答用户的咨询。

机器人是一种能模拟人类智能和肢体动作的装置，从本世纪70年代微处理机问世以来，机器人便逐渐涉足于各工业生产领域和科学研究领域。目前已出现的机器人可以分为两类，工业机器人和智能机器人。

神经网络控制系统国外在20世纪80年代掀起了神经网络（NeuralNetwork）计算机的研究和应用热潮，我国在90年代也开始了这方面的研究。由于神经网络的特点（大规模的并行处理和分布式的信息存储，良好的自适应性、自组织性和很强的学习功能、联想功能及容错功能），使它的应用越来越广泛，其中一个重要的方面是智能控制，包含机器人控制。

第2章Z变换及Z传递函数第3章计算机控制系统分析第4章计算机控制系统离散化设计

第5章计算机控制系统模拟化设计

5.3数字PID控制PID控制器（按闭环系统误差的比例、积分和微分进行控制的调节器）

在实际工业控制中，大多数被控对象通常都有贮能元件存在，这就造成系统对输入作用的响应有一定的惯性。另外，在能量和信息的传输过程中，由于管道和传输等原因会引入一些时间上的滞后，往往会导致系统的响应变差，甚至不稳定。因此，为了改善系统的调节品质，通常在系统中引入偏差的比例调节，以保证系统的快速性。引入偏差的积分调节以提高控制精度，引入偏差的微分调节来消除系统惯性的影响，这就形成了按偏差PID调节的系统。其控制结构如图所示。

模拟PID控制器的微分方程为