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本申请公开了一种估计纵向车辆速度的方法。该方法包括：接收转向角度、车辆的尺寸、多个车轮的轮胎半径和车轮速度，并确定多个车轮的补偿车轮速度；接收多个车轮的转动惯量、车辆的一个或多个马达的估计力矩、车辆的重量、多个车轮的轮胎半径和车轮速度并输出估计车辆加速度；基于估计车辆加速度和先前车辆速度预测车辆的当前速度；以及基于补偿车轮速度或预测车辆速度估计车辆的速度。该方法可以数字实现以处理所有车轮的速度和车辆的纵向加速度，从而估计车辆速度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117842059A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311295790.6
(22)申请日2023.10.08
(30)优先权数据
63/413,1592022
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