PID控制器参数整定设计方案.pdf

PID控制器参数整定设计方案

2总体方案设计

对系统进行PID控制的设定，当系统的被控对象很复杂时，难以用解析法建立数学模型，

可用Z——N法去调整PID控制器的参数，非常实用，有效和方便。Z——N法有两种实施的

办法，共同的目标是使被控系统的阶跃响应具有25%的超调量。于是就有了下面两种方案。

2.1方案设计

方案一：

这种方案是先假设Ti为无穷大，Td=0，即只有比例控制Kp。具体的做法是：将比例系

数Kp值由零逐渐增大到系统的输出首次呈现持续的等幅振荡，此时对应的Kp值为临界增益，

用Kc表示，并记下振荡的周期Tc，对于这种情况，齐格勒和尼可尔斯提出公式，以确定相

应PID控制器的参数Kp、Ti、和Td的值。

-4

其传递函数也是一个极点在坐标原点，两个零点均位于处。

Tc

M(t)C(t)

E(t)

r(t)

Kp对象

图2.1方案一方框图

PID调节器：Kp=0.6Kc,Ti=0.5Tc,Td=0.125Tc

表2.1Z-N第二法的参数表

控制器的类型KpTiTd

P0．5kc∞0

PI0.45kc1/1.2Tc0

.专业.专注.

PID0.6Kc0.5Tc0.125Tc

方案二：

在对象的输入端加一单位阶跃信号，测量其输出响应曲线。如果被测的对象中既无积分

环节，又无复数主导极点，则相应的阶跃响应曲线可视为是S形曲线。这种曲线的特征可用

滞后时间τ和时间常数T来表征。通过S形曲线的转折点作切线，使之分别与时间坐标轴和

c(t)=K的直线相交，由所得的两个交点确定延滞时间τ和时间常数T。具有S形阶跃响应曲

1

线的对象，其PID控制器的传递函数为：Kp(1Tds)

Tis

1

这种PID控制器有一个极点在坐标原点，二个零点都在S=－处。



表2.2Z-N第一法的参数表

控制器的类型KpTiTd

PT∞0



T

PI0.90

0.3

T

PID1.22τ0.5τ