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本发明公开了一种基于SFM和渲染技术的图像‑位姿数据库生成方法及装置，该方法包括：使用图像采集设备采集多组图像，并进行三维重建，获取图像的位姿；采用图像渲染方法对图像位姿进行迭代优化，生成三维模型的渲染图像，获取真实图像和渲染图像的匹配结果以及真实图像和三维模型的匹配结果，进行PnP算法位姿求解得到优化位姿；构建图像‑位姿数据库。本发明仅使用普通相机和软件算法层面的三维重建和渲染技术，实现了低成本全自动构建高精度的采集图像‑位姿数据库；可用于视觉定位算法的运行和评估，对机器人、自动驾驶等领域具有
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117853649A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311624789.3G06T19/00(2011.01)
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