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本发明公开了一种融合感知方法、装置、设备及存储介质，由于采用了雷达和相机相结合的方式，无论是在室内、室外；还是在白天、晚上，数据采集的效果都会优于单一采集设备采集效果，因此，可以保证后续的任务能够正常进行。将5种3D检测算法通过Concat将其Head层进行拼接，再利用非极大值抑制(NMS)对所有目标进行筛选，挑选出精度最高的目标，作为检测算法的最终输出。由于SLAM在建图过程中引入颜色信息，所以在构建完成的地图上，所有的物体都会被赋予颜色；另外，由于目标检测任务的存在，通过不断给检测到的目标修
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117848348A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410034721.8G01C21/00(2006.01)
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