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本发明公开了一种多智能体系统固定时间二分一致性方法、装置及存储介质，该方法包括：基于多智能体系统中智能体之间的合作对抗关系构建目标符号图；基于智能体的特性对目标符号图中的智能体构建动力学方程，得到动力学系统；通过目标符号图对多智能体系统的通讯拓扑网络进行描述，获得描述结果；根据描述结果，对多智能体系统中每一个跟随者设计分布式固定时间控制协议；基于分布式固定时间控制协议和动力学系统，获得目标闭环误差系统，依据李雅普诺夫稳定性理论证明多智能体系统在固定时间内实现二分一致性并估计多智能体系统收敛时间上
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117850228A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311811876.X
(22)申请日2023.12.25
(71)申请人武汉轻工大学
地址430000
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