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本发明公开了一种基于两阶段视觉伺服的自动砌墙方法，包括取砖过程和砌砖过程，取砖过程包括如下步骤：A、利用双目相机采集储砖区图像；B、图像预处理：对采集到的砖区图像进行CNN实例分割；C、进行两阶段视觉伺服定位；D、抓取目标坐标位置的砖块；砌砖过程包括如下步骤：a、利用双目相机采集砌筑位置的图像；b、图像预处理：将砌筑位置的图像输入YOYO‑V8实例分割模型；c、进行两阶段视觉伺服定位；d、将砖块放置到目标坐标的位置。通过综合运用双目深度视觉、2.5D视觉伺服控制和已知平面法向的单应性矩阵估计方法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117840995A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410041143.0G06V10/82(2022.01)
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