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地震搜救弹跳机器人
文献综述报告
班级（学号）：机0606（306010631）姓名：张威
指导教师：王科社教授
摘要：机器人在实际应用时，很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠。而多
轮驱动以及爬行或步行机器人无法满足这种要求，因此迫切需要研制具有弹跳能力的机器
人。本文弹跳机器人及目前的研究进行了综合的介绍和分析，并在此基础上介绍了作者在
这方面所做的工作。本文同时也未来弹跳机器人的发展趋势做了展望。
关键词：机器人；弹跳运动；弹跳机器人
AReviewofHoppingRobots
Abstract：Inapplication,robotsoftenneedhoppinginstrumentstooverleapthe
obstaclesorditches.However,wheeledandcrawledrobotscannotdothis.Thispaper
syntheticallyintroducesandanalyzesthecurrentresearch,andillustratesthe
workingmechanismofahoppingmachinewhichisworkedoutbytheauthors.Inaddition
toreviewingsomeofthekeyaspectsofthedesignofhoppingsystems,thispaper
givesprospectofthedevelopingtrend.
Keywords:Robots;Hoppingmovement;Hoppingrobot
目前，移动机器人采用的两种主要运动方式是：多轮或履带式驱动，仿生爬行或步行。
但是这两类移动机器人共同的缺陷是：它们很难一次性跃过较大的障碍物或沟渠。随着机器
人应用范围的日益广泛，机器人面临的环境也越来越恶劣，诸如考古探测、星际探索、军事
侦察以及反恐活动等。在这样的环境中，要求机器人必须具有较强的地形适应和自主运动能
力。
相于采用以上两种运动方式的移动机器人，弹跳机器人可以轻而易举地跃过与自身尺
寸大小相当的障碍物或沟渠，甚至可以跃过数倍于自身尺寸的障碍物，因此更适合复杂和不
可预测的环境。
特别值得一提的是在星际探索中，由于月球与火星表面的重力加速度大大低于地球表面
的重力加速度(分别为地球的38%和17%)。弹跳机器人能充分利用这个特点，来达到扩大
运动范围和节省能量的目的。尤其在探索过程中面的往往是未知的地形，弹跳机器人相
于其它移动机器人具有更强的地形适应能力。因此，弹跳机器人特别适合应用于以未知、崎
岖地形，低重力环境为特征的星际探索中。早在1969年美国就有人研制弹跳机器人以用于
月球探索，根据当时“阿波罗”号飞船登月时的数据以及后期的试验与计算，列出在月球上
3种方式的比较(表1)。
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表1月球上3种运动方式比较
运动方式运动距离(km)重量(kg)有效载荷(kg)持续性
弹跳式3045073h
喷气式72057推进燃料的消耗
漫游小车171750更大数小时
可见弹跳运动在星际探索中是一种非常高效的运动方式。CaliforniaInstituteof
Technology和JetPropulsionaboratory在NationalAeronauticsandSpace
Administration的资助下，应用于星际探索的弹跳机器人进行了研究，这个项目并且得
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