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一种用于水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法.pdfVIP

一种用于水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法.pdf

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    本发明公开了一种用于水下机器人目标抓取的双目视觉定位方法，涉及双目视觉定位技术领域，该方案的技术要点为：由时间窗口内若干个连续时序下的稳定度生成稳定系数，当稳定系数超过稳定阈值时，标记当前时间窗口内的连续时序；从采集到的视频中对标记的连续时序逐帧提取图像，结合图像的信息熵和深度信息值，获得图像的内容丰富度，通过图像的内容丰富度和计算所需的时间复杂度，计算获得所有视频帧图像的最大评估值；将所有视频帧图像中的最大评估值对应的双目图像作为定位图像，计算目标物体的空间位置，控制水下机器人进行目标抓取，提

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117841005A

    (43)申请公布日2024.04.09

    (21)申请号202410252107.9G06T7/593(2017.01)

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