1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 行业资料
  5. 国内专利

基于空间多元几何特征的视觉SLAM优化方法及系统.pdfVIP

  • 6
  • 0
  • 约1.99万字
  • 约 21页
  • 2024-04-10 发布于四川
  • 举报

基于空间多元几何特征的视觉SLAM优化方法及系统.pdf

    本发明提供一种基于空间多元几何特征的视觉SLAM方法及系统，属于计算机视觉技术领域，包括：对点、线、面三种不同类型的特征点云构建统一的参数化表达模型，在前端匹配跟踪环节根据不同类型的特征匹配关系设计统一的残差模型进行融合配准。在后端局部优化环节根据统一的残差模型定义局部优化方程，实现统一的优化方程下对局部地图中的点、线、面三种类型的特征要素的联合优化。本发明对于提取的点、线、面不同类型的特征点云，通过统一参数化模型进行特征统一，并根据统一的特征参数化形式针对所有类型的要素特征提出统一的残差模型进

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117853934A

    (43)申请公布日2024.04.09

    (21)申请号202410257194.7G06V10/44(2022.01)

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >