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本发明提供了一种串联型机械臂主从同构式遥操作力反馈主手，包括：位置调整机构以及安装于其上的姿态调整机构；位置调整机构包括依次连接的基座、第一无框力矩电机、腰部连杆、第二无框力矩电机、大臂连杆、第三无框力矩电机和小臂连杆，形成串联连接的主手主体结构，并输出力矩、平衡重力、补偿摩擦力和提供关节反馈力；姿态调整机构包括依次连接的第四无框力矩电机、第一连接板、第五无框力矩电机、第二连接板和第六无框力矩电机，形成串联连接的主手末端结构，并提供关节反馈力；主手主体结构和主手末端结构之间形成串联型主从同构式结
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117840967A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311812708.2
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人上海特机智机器人有限公司
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