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本发明提供一种位移轨迹反馈系统，包括花轮、∩型架、安装在∩型架顶面上的旋转轴、金属花轮磁检测传感器、主控板；旋转轴上由下至上依次套有旋转角度检测编码器、弹簧、安装座，且旋转角度检测编码器位于∩型架顶面上，安装座外壁上设置有高度检测编码器和高度检测传感器。本发明提供的位移轨迹反馈系统，根据自动检测的花轮的速度以及位移，并根据主控板内预先存储的理论数据输出速度误差信号和位移误差信号，以反馈给相关的驱动部件对花轮的速度和运动轨迹进行纠偏，该反馈系统结构简单实用，成本低，适于管道内场景探测之用的无人车。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN108415440A
(43)申请公布日
2018.08.17
(21)申请号20181
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