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本发明属于四旋翼无人机跟踪控制技术领域，具体公开了一种四旋翼无人机的高度和姿态跟踪控制方法及系统。本发明方法在四旋翼无人机的高度和姿态跟踪过程中，通过设计虚拟控制器、一阶低通滤波器、误差补偿系统以及实际控制信号等步骤，使得飞行器的高度子系统和姿态子系统的跟踪误差收敛于期望的邻域内。本发明方法不仅能够避免连续时间控制受计算机采样时间影响的问题，还能够保证四旋翼无人机在存在外部干扰和系统不确定行的情况下姿态和高度跟踪误差收敛到任意期望的邻域内，并且闭环系统中的所有信号都有界。此外，本发明还给出了具体
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117850469A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410045299.6
(22)申请日2024.01.12
(71)申请人青岛大学
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