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本发明提供一种码垛规划方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取码垛参数和机械臂参数，其中，所述码垛参数包括用于码放堆垛的栈板的栈板参数和箱体的箱体参数；根据所述码垛参数自动生成多种单层垛型，以使用户根据需求选择预设单层垛型；根据用户选择的所述预设单层垛型生成多层垛型；根据所述多层垛型和所述机械臂参数规划机械臂码放所述多层垛型中所有箱体的码放路径。本发明能够减少用户操作，简化垛型生成流程，对用户的专业度和熟练度要求较低，节约时间，提高码垛规划的效率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117842712A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311838562.9
(22)申请日2023.12.28
(71)申请人遨博（江苏）机器人有限公司
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