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本发明涉及采摘机器人技术领域，尤其涉及一种欠驱动球面果实采摘机械手。其包括夹持机构和驱动机构，夹持机构包括三组手指部，每组手指部包括指尖和多个指关节，与果实接触的多个指关节连接为球面结构，指尖内设置有切割果柄的刀片，驱动机构包括径向直线驱动组件和轴向转向驱动组件，传动装置驱动驱动杆沿其轴向做往复运动，驱动杆与手指部连接，实现手指部的伸展或收缩，实现对果实的轴向和径向包络，被动齿轮与底座连接，三组手指部与底座连接，驱动主动齿轮转动，带动与其啮合的被动齿轮转动，使得底座转动，带动手指部转动，实现了对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117837382A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410076056.9
(22)申请日2024.01.18
(71)申请人中北大学
地址030051
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