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本申请公开了一种视差计算语义分割联合输出网络、避障方法及装置，属于双目视觉领域，包括：特征提取子网络、语义分割子网络以及视差估计子网络；特征提取子网络的输入为左目图像及右目图像，通过权重共享的孪生卷积神经网络进行特征提取并输出左特征图及右特征图；视差估计子网络的输入为左特征图及右特征图，通过匹配代价计算、代价聚合、视差计算及视差优化方法进行双目立体匹配并输出视差预测结果；语义分割子网络的输入为左特征图，通过语义分割学习左特征图的语义信息并输出语义预测结果；融合视差预测结果和语义预测结果得到最终预
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117853727A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410017728.9G06V10/82(2022.01)
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