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2-UPR-RPU并联机构运动分析与参数优化的开题报告

一、研究背景和意义：

并联机构作为一种重要的机械结构，广泛应用于工业生产、医疗机器人、太空机器人和机器人教育等领域。在众多的并联机构中，2-UPR-RPU并联机构具有很高的机械灵活性、刚度和精度表现，能够对复杂场景进行精确的定位和姿态控制，因此备受关注。

为了更好地探讨2-UPR-RPU并联机构的运动学和动力学性能，对其进行分析和优化是非常有必要的。同时，运用先进的仿真工具对其进行模拟和评估，为实际应用提供可行性指导。

二、研究内容：

1.研究2-UPR-RPU并联机构的运动学原理和逆解算法，分析其运动学特性。

2.研究2-UPR-RPU并联机构的动力学表达式，并将其化简为矩阵形式。

3.基于所得到的运动学和动力学模型，利用ANSYS和MATLAB等仿真工具进行运动仿真和参数优化，分析2-UPR-RPU机构的精度和稳定性等性能指标。

4.对实际系统进行建模和测试验证，与仿真结果进行比较。

三、研究方法：

1.建立2-UPR-RPU并联机构的运动学和动力学模型，分析其运动学和动力学特性。

2.运用计算机仿真工具对其进行分析和优化，提高其精度和稳定性。

3.利用实验测试验证仿真结果的准确性和可行性。

四、预期成果：

1.对2-UPR-RPU并联机构运动学和动力学性能进行深入研究和分析，为其改进和优化提供指导。

2.建立2-UPR-RPU机构的仿真模型，分析其精度和稳定性等性能指标，为实际应用提供可行性指导。

3.对实际系统进行测试验证，与仿真结果进行比较，验证其准确性和可行性。

五、进度安排：

1.文献综述和理论研究：2周

2.2-UPR-RPU并联机构运动学及逆解算法的建立：4周

3.2-UPR-RPU并联机构动力学表达式的推导：4周

4.2-UPR-RPU并联机构的运动仿真和参数优化：8周

5.实验测试工作和数据分析：6周

6.论文撰写和成果总结：4周

六、参考文献：

[1]QiaoY,YuJ,YangG,etal.Kinematicsandworkspaceanalysisof2-UPR-RPUparallelmanipulator[J].ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC:JournalofMechanicalEngineeringScience,2017,231(22):4107-4123.

[2]HuangZ,FangY,YeC,etal.Dynamicanalysisofparallelmanipulatorswithanoveldrivingmechanism[J].MechanismandMachineTheory,2017,118:47-64.

[3]DuZ,LiH,WangQ,etal.Kinematicanalysisandoptimaldesignofanovel2-UPR-RPUparallelmechanismwithlargeworkspace[J].JournalofMechanicalScienceandTechnology,2019,33(4):1679-1688.

[4]JinQL,WuSD,WangJ,etal.Kinematicanalysisandoptimaldesignofa2-UPR-UPRparallelmechanismwithplanartranslation[J].MechanismandMachineTheory,2020,150:103941.

[5]WangT,ZhangY,XiaF,etal.Kinematicsanalysisanddynamicsimulationofanew2-UPS-1Rparallelmanipulator[J].TransactionsoftheCanadianSocietyforMechanicalEngineering,2020,44(4):475-489.