原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于非奇异终端滑模的四旋翼无人机姿态跟踪控制方法，其步骤包括：建立带气流扰动的四旋翼无人机数学模型；设计位置环；设计姿态环；设计期望姿态角度控制律；设计期望姿态角速度控制律；稳定性分析。本发明通过基于非奇异终端滑模的有限时间姿态跟踪控制，设计无人机内外环控制器，位置环设计基于补偿的PD控制器，姿态环设计非奇异终端滑模控制器，将四旋翼无人机姿态跟踪控制问题转化为无人机姿态跟踪误差镇定问题，设计出带气流扰动和挂载系统的四旋翼无人机模型，不仅实现了四旋翼无人机姿态跟踪误差在有限时间内收
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117850212A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410036153.5
(22)申请日2024.01.10
(71)申请人江苏师范大学
地址221116
文档评论（0）