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本公开提供一种多模融合的定位方法及相关设备。该方法包括：终端在目标位置处接收来自卫星的卫星信号和来自基站的基站信号；基于所述卫星信号得到卫星信号向量，所述卫星信号向量包括伪距测量结果、所述终端的速度观测结果和所述卫星的卫星位置信息；其中，所述伪距测量结果包括基于所述卫星信号所确定的所述终端与所述位置之间的距离信息，所述终端的速度观测结果包括所述终端的速度测量值和时钟偏差；以及基于所述基站信号确定基站信号向量，所述基站信号向量包括所述基站信号的方位角、俯仰角和信道时延；将所述卫星信号向量和所述基站
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117849839A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311147379.4古诗怡吴阳阳何立帅陈端云
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