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用于自动驾驶车辆的曲率校正路径采样系统.pdfVIP

用于自动驾驶车辆的曲率校正路径采样系统.pdf

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    根据一个实施方式，系统基于ADV的地图和路线信息确定第一轨迹(例如，参考线路)。该系统确定第一轨迹的预定长度的最大曲率。该系统基于最大曲率确定采样衰减比。该系统为第一轨迹生成一个或多个采样点集合，其中，每个采样点集合包括以基于采样衰减比的横向距离分开的一个或多个采样点。该系统基于采样点集合为ADV生成第二轨迹以控制ADV，其中，第二轨迹基于第一轨迹的最大曲率移动到第一轨迹的左侧或右侧。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN110955236A

    (43)申请公布日

    2020.04.03

    (21)申请号20191

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