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本发明提供了一种导管机器人及其控制方法，该导管机器人包括：操纵器，包括驱动机构、和检测驱动机构的位置的传感器；导管器械，包括导管、和驱动导管的末端运动的传动机构；及控制装置，与驱动机构耦接，并被配置成用于：在传动机构与驱动机构成功连接时，控制驱动机构输出目标力矩，并获取传感器检测的驱动机构输出目标力矩时的当前位置值；基于驱动机构的输出力矩与位置偏移值之间的映射关系、及目标力矩，确定驱动机构的位置偏移值；基于当前位置值和位置偏移值，确定驱动机构在导管处于零位状态下的目标位置值；根据目标位置值控制驱
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117838314A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202211207591.0
(22)申请日2022.09.30
(71)申请人深圳市精锋医疗科技股份有限公司
地
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