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本发明提供一种无人航行器航路冲突检测方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：基于规划航路信息对两两航行器进行每段航路的时间重叠判断；对时间有重叠的航路通过插值方法基于航行器位置预测，实现时间片对齐；求两两航行器时间片相同航路段的最短空间距离，最短空间距离小于安全距离的时间片相同航路段，即可能存在冲突的航路段；对两两航行器可能存在冲突的航路段利用三维速度障碍法进行冲突检测，若存在冲突，计算冲突时间。本发明提出的方案能够为水下多无人航行器协同执行任务时进行规划航路空间使用的冲突预警，避免多航
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117854325A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311870742.5
(22)申请日2023.12.29
(71)申请人中国船舶集团有限公司系统工程研
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