基于可信度和统计相似度量测的水下自主导航系统及方法.pdfVIP

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2024-04-10 发布于四川
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本发明公开了一种基于可信度和统计相似度量测的水下自主导航系统及方法，该方法首先搭建水下自主导航系统实验平台，包括多普勒测速仪、超短基线、全球定位系统和惯性导航系统；然后使用卡尔曼滤波时间更新算法进行状态一步预测；构造信任因子，量化滤波器实际使用的均方误差矩阵与真实的均方误差矩阵之间不匹配程度；利用直接数值求解法迭代信任因子，对量测噪声协方差矩阵进行优化；再构造统计相似度量测，量化状态向量与一步预测状态向量之间的相似度；最后利用不动点迭代最大化统计相似度量测的下界，对状态一步预测误差协方差矩阵进行

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117848351A

(43)申请公布日2024.04.09

(21)申请号202410245512.8G01S19/52(2010.01)

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