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本公开提供了一种地图更新方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：在进行视觉定位时获取待插入关键帧数据，并从已插入关键帧数据中，确定和待插入关键帧数据存在目标共视关系的共视关键帧数据；为位于待插入关键帧数据、但未包含在共视关键帧数据中的目标特征点，生成新的三维位置点，并基于新的三维位置点、和待插入关键帧数据，生成目标关键帧数据；从共视关键帧数据中确定待删除的候选关键帧数据，并根据候选关键帧数据中各个三维位置点的被观测次数，从候选关键帧数据中确定待删除关键帧数据；从当前SLAM地图中删除待删除关键
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117848312A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410014119.8
(22)申请日2024.01.03
(71)申请人北京集度科技有限公司
地址10
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