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本发明实施例公开了一种轨迹预测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：确定当前自动驾驶场景中待预测轨迹的第一对象；根据当前自动驾驶场景中的每个对象对应的当前对象信息，确定与第一对象相关联的第二对象；根据预设轨迹生成模型、第一对象的第一历史轨迹信息和第二对象的第二历史轨迹信息，预测出第一对象的目标未来轨迹。通过本发明实施例的技术方案，可以在保证轨迹预测准确性的情况下提高轨迹预测效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113537445A
(43)申请公布日
2021.10.22
(21)申请号20201
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