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步态训练机器人控制及实验研究的开题报告

一、选题的背景和意义

近年来，机器人在医疗、康复等领域得到越来越广泛的应用。针对脑血管疾病、脊髓损伤等疾病所导致的肢体运动障碍，步态训练机器人可通过模拟走路的过程，帮助患者进行康复训练。这种机器人能够通过身体力学模拟人体肢体运动，并记录下肢体运动的数据，对于患者的康复治疗具有重要作用。

因此，步态训练机器人的控制研究非常重要，可以帮助开发更符合临床需要的机器人，提高治疗效果，给患者带来更好的康复体验。同时，步态训练机器人的控制涉及到机械、控制、传感器等多个学科，具有较强的综合性和实验性。

二、研究内容

本研究旨在：

1.设计步态训练机器人硬件平台，包括机械构建、电气设计等；

2.制定机器人的运动控制策略，实现动态稳定的运动；

3.使用传感器记录下机器人运动时身体的姿态、运动数据等；

4.对机器人进行控制实验，测试机器人在不同训练模式、参数下的运动效果；

5.评价机器人的康复治疗效果和应用前景。

三、研究方法和流程

本研究采用如下方法和流程：

1.设计步态训练机器人硬件平台：梳理前人相关工作，参考机器人控制理论和实践经验，设计机器人硬件平台，包括电机、传感器、机架等。使用solidworks等软件完成机械结构的设计。

2.制定机器人运动控制策略：参考机器人动力学控制理论，制定机器人运动控制策略，包括力/位控制策略、PID控制策略等，并应用Matlab/Simulink等软件模拟机器人运动控制系统。

3.使用传感器记录机器人运动：收集和选用合适的传感器设备，包括加速度计、陀螺仪、多轴位移传感器等，记录机器人运动时的姿态、力量、速度等重要数据。

4.对机器人进行控制实验：根据设定的实验方案，对机器人在不同训练模式、参数下进行控制实验，并记录实验数据。

5.评价机器人的康复治疗效果和应用前景：根据实验结果，对机器人的康复治疗效果和应用前景进行全面评价。

四、预期成果

1.设计一台符合实际需要的步态训练机器人，并在实验过程中验证机器人硬件平台的稳定性和可靠性；

2.制定一套动态稳定的机器人运动控制策略，并在实验过程中测试和验证该控制策略的有效性；

3.使用传感器记录机器人运动数据，建立数据集，为后期机器人运动控制算法改进和优化提供数据支持；

4.对机器人进行控制实验，评价机器人的康复治疗效果和应用前景；

5.提交一份包含设计方案、实验数据、评估报告等的撰写完整的毕业论文。

五、进度安排

1.前期准备与文献调研：2周；

2.设计机械结构、选用电气元器件：4周；

3.硬件平台搭建、机器人运动控制策略制定：6周；

4.控制试验和数据采集：12周；

5.结果分析和撰写论文：6周。

六、参考文献

1.MartinV.J.etal.RoboticWalkingExoskeletons:AGaitAnalysisPerspective.JournalofMedicalDevices,2014,8(4):044503.

2.PonsJ.L.,Rehabilitationexoskeletalrobotics.IEEEEngineeringinMedicineandBiologyMagazine,2003,22(3):77-90.

3.W.Song,Y.Kim,J.Oh,etal.InvestigationofRobot-AssistedGaitTrainingwithActiveLegExoskeleton(ALEX)forImprovingFunctionalMobilityafterSpinalCordInjury.IEEETrans.NeuralSyst.Rehabil.Eng.,2010,18:294-302.

4.X.Wang,K.R.ChaudhariandL.Ren,Humanbodymotionanalysisduringwalking:aliteraturereview.JournalofBionicEngineering,2014,11(4):518-527.

5.吕茂钦,罗锦锋.关节式步态训练机器人的研究与设计.物流工程与管理,2019,41(6):62-65.