重要利用简易机械装置标定方法及其误差分析.pdfVIP

式中：为陀螺零偏矢量；为比例因子误差本文参照六位置法提出了一套基于简易机械装

bS

gg

置的实用可靠的标定方法，并对标定误差做了全面的

矩阵；为陀螺交轴耦合矩阵；为陀螺的零漂；

N

grg定量分析。内容结构如下：第2节为标定设计部分，

为噪声项。介绍实验设备及操作步骤等，并分别给出加速度计和

加速度计的输出误差方程可以表示为：陀螺参数的计算方法；第3节为误差分析部分，分别

fb+Sf+Nf+f+(2)

fffrf提出加速度计和陀螺的标定误差模型，并对各种可能

式中为加速度计零偏；为比例因子误差矩

bS的误差源造成误差传递进行理论分析；第4节为具体

ff

为交轴耦合矩阵；为零漂；为噪声项。实验及标定结果分析；第5节为结论。

阵；Nffrf

标定的MEMS加速度计和陀螺的零偏误差2标定设计

可能达到数百mg及数千deg/h[1],比例因子误差也可

能达到数万ppm。若各误差项未补偿,将对惯导系统造2.1标定装置及标定步骤

成如下水平位置误差(假设从初始时刻t0到当前时刻t

本文改进了标准六位置法，利用机械加工中常用的

期间IMU误差为常值，载体状态不变)[2]：可倾斜分度头作为双轴手动转台，对IMU进行一次安

p(t)p+vt+bt2+bgt3+gt2装即可同时完成对陀螺和加速度计的零偏、标度因子和

000a20g602(3)交轴耦合的标定。考虑到分度头的机械范围和实际

+AVt+SFft2+SFAVt应用中大多数民用载体的姿态（如地面车辆不会出

0z0a0gz

2现上下颠倒的状态），对加速度计的标定采用五位置法

式中：和分别为t时刻的初始水平位置误

p0v00（略去Z轴颠倒的位置）；而对陀螺的标定采用基于角

差和初始速度误差；tt−t为时间差；b和b度变化的六位置。实验转台如图1所示:

00a0g

分别为加速度计和陀螺的零偏误差；为t时刻的

00

倾斜角(横滚或俯仰角)误差；A0z为t0时刻航向角

误差；(Vt)为行驶距离；SF0a和SF0g分别为加速度

计和陀螺的比例因子误差；g为重力加速度；为加

f

速度计所受比力；为载体航向角变化。

A

z

从(3)式可看出，残