多轴车辆一体化路径规划与模型预测控制方法.pdfVIP

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2024-04-13 发布于四川
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多轴车辆一体化路径规划与模型预测控制方法.pdf

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本发明公开了一种多轴车辆一体化路径规划与路径跟踪控制方法，属于车辆控制工程领域；具体过程包括：步骤一采集和收集车辆信息和环境信息，通过求解含约束优化问题的方式进行最小转弯半径路径生成；步骤二将通过车辆运动学模型得到的路径转化为车辆的期望参考轨迹；步骤三将控制信号的求解描述为车辆最优控制问题，通过模型预测控制计算得到各个轮子的期望力矩序列；步骤四将控制序列中的第一个控制量输入到车辆中，重复上述过程以进行滚动时域优化。本发明通过滚动时域优化机制提升了多轴车辆面对多变环境工况的适应能力；同时，通过设计

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117873062A

(43)申请公布日2024.04.12

(21)申请号202311713284.4G05D1/65(2024.01)

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