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一种基于关节空间相位同步的机器人轨迹规划方法以及装置.pdfVIP

一种基于关节空间相位同步的机器人轨迹规划方法以及装置.pdf

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    本发明公开了一种基于关节空间相位同步的机器人轨迹规划方法及装置，设置目标机器人机械臂末端运行路径的第一表达式；对第一表达式进行积分运算，获取表示末端运行路径弧长的第二表达式；基于预先设定的目标机器人机械臂在末端运行路径上的速度约束条件以及第一映射关系，获取末端运行路径弧长所对应的速度约束条件；利用速度规划算法在末端运行路径弧长的速度约束条件下，求解出第一表达式；通过上述方法将机器人机械臂末端在关节空间的末端运行路径上的速度约束条件转化为以末端运行路径弧长为变量的速度约束条件，在该速度约束条件下以

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117863189A

    (43)申请公布日2024.04.12

    (21)申请号202410237487.9

    (22)申请日2024.03.01

    (71)申请人遨博（山东）智能机器人有限公司

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