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本发明设计车载传感器网络的分布式安全估计与避碰编队控制方法，属于分布式估计和编队控制技术领域；首先构建虚拟领导者动态模型，并对领导者的动态进行分布式估计；其次构建无人车辆的反馈线性化模型；利用避碰机制设计模块基于障碍函数实现避碰；编队控制模块通过使用障碍函数、无人车辆自身位置同估计状态的跟踪误差以及坐标变换的反馈线性化模型计算车辆的实际控制输入，保证车辆在无碰撞的前提下安全地实现编队协同任务；本发明提供了保证无人车辆的编队性能和避碰性能的控制方法，有效提高了网联无人车辆编队控制的可靠性和抗干扰性
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117872761A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410047072.5
(22)申请日2024.01.12
(71)申请人中南大学
地址410083
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