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本发明公开了一种路径跟踪控制方法及水下航行设备，涉及水下路径跟踪领域，确定预设行进轨迹下待经过的多个航路点，分别确定以各航路点为圆心且半径为第一预设半径的第一圆，各第一圆之间不相交，基于第一圆及FSM理论在任意两个待经过且相邻的航路点之间至少调整一次航向，状态切换为由线段跟踪状态切换为航向更新状态，线段跟踪状态表征水下航行设备保持基于预设航向跟进策略确定的控制信号行进，航向更新状态表征水下航行设备基于新的控制信号行进，该新的控制信号为基于预设航向跟进策略重新确定的用于调整航向的信号。本申请提供的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117873143A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410081956.2
(22)申请日2024.01.19
(71)申请人大连海事大学
地址116000
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