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一种天线转台负载转矩预测及补偿控制方法.pdf

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    本发明公开了一种天线转台负载转矩预测及补偿控制方法。天线转台经常工作在环扫状态下，有着相对固定的运动周期，根据电机转速指令结合转台传动比可以计算运动周期T。采用降维观测器，每固定时间间隔△t记录一个转矩估计数据，将一个周期的数据记录下来，之后使用多项式进行拟合得到一个周期的负载转矩曲线，之后每隔△t时间根据新的负载观测值更新预测曲线，由于负载观测再用于控制具有一定的滞后性，根据曲线可以预测负载大小并参与转台控制。同时建立评价机制，让预测和估计同时参与控制，将负载预测值和负载估计值进行比较，判断负

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117879437A

    (43)申请公布日2024.04.12

    (21)申请号202410286551.2

    (22)申请日2024.03.13

    (71)申请人三一重型装备有限

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