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本发明公开了一种基于改进NDT算法的位姿变换估计方法，所述包括如下步骤：S1：打开机器人，获取2d雷达数据和3d点云地图；S2:进行初始化，计算出初始的位姿猜测；S3:获取当前点云的角点和先前生成点地图的角点；S4:对当前点云的角点和先前生成点地图的角点进行匹配；S5:基于角点匹配改进NDT算法；S6:不断累加S5中获得的最优变换，得到雷达坐标系关于世界坐标系的位姿变换关系；该发明基于经典NDT算法分布对点的方式，提出了分布对点和点对点融合的方式，可以在角点较多的环境中提高位姿变换估计精度，对于
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117876987A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410039442.0
(22)申请日2024.01.10
(71)申请人北京京东远升科技有限公司
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