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本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种基于SAC算法与控制器的仓储物流机器人导航方法，将传感器数据输入到神经网络，输出避障动作；神经网络的训练过程包括：计算出各个障碍物与机器人之间的相对距离和相对速度；将障碍物与机器人的相对距离和相对速度作为机器人的状态；将状态分别输入到SAC算法和安全控制器，得到混合策略，根据混合策略得到当前时刻的动作，供机器人执行；将上一时刻的状态，以及当前时刻的状态、奖励、动作组成经验参数放入经验回放池；在经验回放池中随机抽取经验参数，对SAC算法的神经网络进行训练。安
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117873119A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410271061.5G06F3/04815(2022.01)
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