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本发明公开了一种基于动态邻近阈值通信的多无人机时间窗约束任务分配方法，属于无人机技术领域。其步骤为：计算无人机之间的逻辑距离；根据无人机的逻辑距离动态调整邻近阈值，确定无人机的邻近无人机列表；无人机在时间窗约束和任务执行能力约束下，将任务收益最高的任务加入到自己的任务包中；与其邻近无人机列表中的无人机进行通信，实现存在冲突任务的消解；若时间间隔五秒内所有的任务包都不存在任务的增加与删除，则完成任务分配。本发明在时间窗约束下，根据逻辑距离动态调整邻近阈值，无人机根据当前情况自适应调整通信范围，实现
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117873138A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202311540031.1
(22)申请日2023.11.17
(71)申请人中国舰船研究院（中国船舶集团有
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