一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法.pdfVIP

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2024-04-13 发布于四川
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一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法.pdf

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本发明涉及一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法：步骤1：根据机器人所处的环境，将整个环境进行分区，确定需要路径规划的区域；步骤2：针对当前需要路径规划的所有区域进行静态路径规划，确定包含节点的随机树及初始运动路径；步骤3：机器人每运动到一个节点均以该节点为中心确定一定范围内是否由于障碍物的影响导致机器人不能通过，若不能通过，则发送指令控制机器人等待，直至存在能够通过的路径，转步骤4；步骤4：在步骤3确定的一定范围内，以机器人运动到的当前节点为局部路径起始点，根据步骤2的随机树实时规划局

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN113515123A

(43)申请公布日2021.10.19

(21)申请号202110710531.X

(22)申请日2021.06.25

(71)申请人北京精密机电控制设备研究所

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