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本发明公开了一种半自动的点云配准方法包括：步骤1、术前及术中组织信息识别并点云化；步骤2、术前及术中点云中的各点高斯曲率计算；步骤3、术前及术中点云特征点的提取及特征分割点云段的生成；步骤4、对特征分割点云段进行人为配对；步骤5、基于配准特征点和对特征分割点云段进行配准形成最终配准矩阵完成配准。本发明结合了自动化的高效点云处理，又综合了人工的快速化的配对经验，将复杂的人体内具有形变的软组织配准问题，通过基于点云特性的精准化的分割，人工的快速化的配对，降低了软组织配准时，识别噪音，形变和误识别对配
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117876442A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202311814031.6
(22)申请日2023.12.26
(71)申请人华南理工大学
地址510640
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