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基于图像、激光雷达与里程计的网格地图创建方法及装置.pdfVIP

基于图像、激光雷达与里程计的网格地图创建方法及装置.pdf

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    本发明公开了一种基于图像、激光雷达与里程计的网格地图创建方法及装置，所述方法在采集信息阶段通过时间戳近似同步的方法将机器采集到的数据进行融合，提高信息间的关联性，在地图创建阶段根据采集图像的差异程度确定网格地图中每个网格的大小与网格内的角度区间，在保存地图信息时将采集到的图像数据通过卷积自编码器压缩为一维特征向量后与里程计信息并联存储，同时可以实现在需要查看图像信息时将特征向量信息复原为图像信息，在地图创建时使用分块更新的方法对创建出的地图轮廓进行实时更新。本发明和传统方法相比，具有存储空间占用

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN114993286A

    (43)申请公布日2022.09.02

    (21)申请号202210533368.9

    (22)申请日2022.05.13

    (71)申请人桂林电子科技大学

    地址54100

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