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本发明提供一种基于车道中心线的车辆与静态障碍物碰撞判断方法，所述方法包括：步骤1：读取车道中心线图层和障碍物图层；步骤2：将车道中心线形点按预设的间距进行插值；步骤3：计算相邻形点角度，以此角度作为车辆的航向角；步骤4：根据车辆的尺寸和航向角计算车辆的位姿多边形；步骤5：计算出车道中心线上所有形点的车辆位姿多边形后，与障碍物图层中的障碍物多边形做相交判断；步骤6：若车辆位姿多边形与障碍物多边形相交，则判断车辆与障碍物有碰撞风险，以供后期修改车辆中心线使用。解决现有技术需要在现场反复测试，调整车道
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117864125A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410207452.0
(22)申请日2024.02.26
(71)申请人东风悦享科技有限公司
地址43
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