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本申请公开了基于线性迭代二次调节器的自动驾驶轨迹规划方法及系统，方法包括：构建自动驾驶汽车可行驶凸走廊；构建自动驾驶汽车的轨迹优化目标函数；通过迭代线性二次调节器对融合有约束成本项的自动驾驶汽车轨迹优化目标函数进行迭代优化求解，得到自动驾驶汽车期望前轮转角与自动驾驶汽车期望加速度；获取自动驾驶汽车前轮转角的附加横摆力矩，输出自动驾驶汽车力矩控制量；根据自动驾驶汽车力矩控制量对自动驾驶汽车进行驾驶轨迹规划，得到轨迹规划结果。本申请实施例能够提高时空域的探索效率并增强自动驾驶汽车处理复杂场景的应对能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117873064A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202311728856.6G05D1/661(2024.01)
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